RK3588-CAN总线

工程师技术分享 · 2023-06-09

1. 简介

ArmSoM-W3 RK3588 开发板中已集成AN总线：

专栏总目录
CAN (controller Area Network)
CAN BUS:控制器局域网络总线
目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。
RK3568/RK3588的CAN驱动文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

2. 内核配置

rockchip_linux_defconfig配置：
CONFIG_CAN=yCONFIG_CAN_DEV=yCONFIG_CAN_ROCKCHIP=yCONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y

内核配置：
cd kernelmake ARCH=arm64 menuconfigmake savedefconfig

选择：Networking support —> CAN bus subsystem support ()—>CAN Device Drivers() —> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

在这里插入图片描述

3. DTS 节点配置

3.1 主要参数:

interrupts =;
转换完成，产生中断信号。
clock
时钟属性，用于驱动开关clk，reset属性，用于每次复位总线。
pinctrl

3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can1: can@fea60000 {
compatible = "rockchip,can-2.0";
reg =<0x0 0xfea60000="" 0x0="" 0x1000="">;
interrupts =;
clocks = <&cru clk_can1="">, <&cru pclk_can1="">;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru srst_can1="">, <&cru srst_p_can1="">;
reset-names = "can", "can-apb";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
tx-fifo-depth =<1>;
rx-fifo-depth =<6>;
status = "disabled";
};

compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用来匹配can控制器驱动。
compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用来匹配canfd控制器驱动。
assigned-clock-rates用来配置can的始终频率，如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M，信号更稳定。高于3M比特率的，时钟设置200M就可以。
pinctrl配置：根据实际板卡连接情况配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

3.3 板级配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */ &can1 {
status = "okay";
assigned-clocks = <&cru clk_can1="">;
assigned-clock-rates =<200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>; //根据原理图配置 };