系统架构：

一、底盘采用麦克纳姆轮；

二、底盘运动分解控制器采用STM32控制器编写，采用USB转串口与机器人本体ros进行通讯；

三、底盘装有激光雷达和摄像头；

四、机器人本体采用MINI高配主机运行ROS系统；

五、远程控制主机采用台式电脑运行ROS，通过局域网与机器人本体进行通讯；

系统功能：

一、利用SLAM通过键盘操控并建立地图；

二、在生成的地图上可以随机指引导航或者设定路径导航；

三、动态避障，对于动态产生的障碍物可以智能规避；

四、图像监控；

五、图像识别，并进行跟随；

六、定制友好的人机交互界面；