随着人们环保意识的加强，电动车的数量与日俱增。两轮电动平偷车是一种新型的交通工具，它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式。两轮电动平衡车采用两个轮子支撑，蓄电池供电，无刷电

机驱动，加上单片机控制，姿态传感器采集角速度和角度信号，共同协调控制车体的平衡，仅仅依靠人体重心的改变使可以 实现车辆的启动、加速、减速停止等动作。

二轮平衡车控制系统主要由车身、微控制器MCU、电源、电源转化模块、电源转化模块、电机、电机控制模块、传感器及传感器检测模块、辅助调试模块等组成。

每个模块都包含硬件设计部分和软件程序部分。

此电路板为原创二轮平衡车电路，输入电压为12V， DSTM32F103C8T6作为主控芯片，采用tfb6612fng作为驱动芯片，并采用hc06蓝牙模块 与nrf24/01模块双通信实现对二轮平衡车的控制。

通过计算得出角度以确定小车姿态，再通过光电门传感器测出小车电机转速，以计算出车速，运用PID算法再根据传感器测得数据处理后对电机驱动进行PWM输出，调节合适的PID参数使小车能稳定直立起来。

车上面传感器模块和电池盒的安装具有对称性，使小车重心在电机上方，传感器安装比电机稍微高点，大概在重心处，这样有助于小车的平衡和稳定性。在算法上我们采用精简PID算法和卡尔曼滤波算法来控制电机，使系統更稳定可靠。